控制器是電氣控制系統(tǒng)乃至整個 AGV/AMR 的核心，AGV/AMR目前采用的車載控制器基本分為以下三種：
單片機：一般是基于ARM、X86等芯片或者核心板自己開發(fā)外圍電路而成，單片機價格低廉，采用最好的芯片，加上外圍器件硬件成本最多也不過數(shù)百元左右。但是單片機嵌入式開發(fā)對人員的要求較高，需要一定的時間資金投入。
PLC：PLC 以穩(wěn)定性好、可靠性高著稱，但是它的強項是邏輯控制，一般只能做簡單的運動控制和數(shù)值計算，開發(fā)難度不大，但是PLC開放性差（不容易擴展自己的軟件功能和硬件模塊）。
工控機：工控機本質(zhì)上就是一臺個人電腦，只不過經(jīng)過特殊的設計使其具有很強的抗干擾能力，可以用于振動、電磁輻射等惡劣的工業(yè)環(huán)境。工控機結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧，其可以運行通用的操作系統(tǒng)，比如 Windows、Linux。
上述三者的應用并不是涇渭分明的，例如 PLC 的內(nèi)部核心就是一個嵌入式單片機；而工控機的編程語言可能也采用了 PLC 中常用的梯形圖等語言；單片機上面也可以裝載嵌入式實時操作系統(tǒng)，從而形成一個強大的多任務計算機。所以，雖然各有自己適用的領(lǐng)域，但是相互之間也會取長補短，融合應用。
而隨著AGV/AMR技術(shù)的不斷發(fā)展，導航方式愈加多樣化，激光、視覺等新技術(shù)的應用對控制器的算力要求大幅提高，這也催生了AGV/AMR專用控制器的誕生。
與通用的工業(yè)運動控制器或PLC相比，AGV/AMR控制器集成了成熟的導航和運動控制算法（例如激光定位算法、麥克納姆輪控制算法），為用戶省去很多工作，而且穩(wěn)定性和防護等級更高。
AGV/AMR車載控制器是AGV/AMR控制系統(tǒng)的核心，研制基于嵌入式計算機系統(tǒng)的專用AGV/AMR車載控制器，取代以采用工控機或通用PLC作為主控單元的AGV/AMR車載控制器是未來的技術(shù)發(fā)展趨勢，也是今后研發(fā)工作的重點。
選擇控制器的兩大關(guān)鍵因素
AGV/AMR控制器是自主導航控制系統(tǒng)的核心，也是AGV/AMR整車的大腦所在，近年對于應用于嚴苛環(huán)境的AGV/AMR，AGV/AMR控制器同樣也面臨著挑戰(zhàn)。那么如何去衡量控制器的好壞，挑選合適的產(chǎn)品？
一般來說，可以從多個維度去衡量一款控制器，但最主要在兩個方面，一是性能，二是功能應用。
1、性能
衡量控制器性能好壞的主要指標有以下幾個方面：
? 硬件層面
工業(yè)場景既有一級無塵室的場景，也有充滿著粉塵的如水泥、石墨的場景；既有-40℃及以上的速凍冷庫、深冷庫場景，也有55～65℃及以上的塑料生產(chǎn)、橡膠、鋼鐵冶金場景；既有人體舒適度適中電商分揀場景，也有含氯或氯等氣體、乃至易燃易爆的流程工業(yè)場景；既有陸地的各種“智能工廠”，也有海洋上的“海上工廠”場景。這些場景的應用，結(jié)合工業(yè)對MTBF的要求，控制器應在如下主要指標下長期正常工作：
溫度范圍（-40～80）℃；
相對濕度范圍：（10～90）% RH ；
IP防護等級應在IP54以上；
具備防爆一區(qū)或本質(zhì)安全應用相關(guān)認證；
具備腐蝕氣體環(huán)境戶外WF2等級；
具備海上應用相關(guān)認證。
具備了這些主要的指標和相關(guān)認證，控制器基本的可靠穩(wěn)定性就有所保證了。
? 嵌入式層面
嵌入式層面，最基本也是最容易被忽略的3點，從可靠穩(wěn)定的角度，必須要考慮到芯片的可能缺陷、編譯器的可能缺陷、操作系統(tǒng)的缺陷。
第一項芯片的BUG指標無法具體量化，需要長期的積累和經(jīng)驗，才可以通過嵌入式的方式規(guī)避，從而保證控制器的可靠穩(wěn)定；
第二項編譯器的BUG，也很難量化，同樣需要長期的積累，而且最好能用自己的編譯器；
第三項，企業(yè)自身編寫的操作系統(tǒng)會更有利于產(chǎn)品的穩(wěn)定可靠。
? 算法層面
AGV/AMR控制器，作為AGV/AMR控制系統(tǒng)的核心部件，遵從控制系統(tǒng)可靠穩(wěn)定的“第一定律”：“Everything is under control”。未經(jīng)大量場景驗證過的“AI 算法”不可取；對經(jīng)過大量應用場景驗證過的“AI 算法”，必須在一個確保其運行安全的“Docker”中運行來確保其符合可靠穩(wěn)定的指標要求，必須從源頭保證算法軟件層面的可靠穩(wěn)定性。
? 系統(tǒng)層面
系統(tǒng)層面，除容錯能力外，最重要的一點，控制器和控制系統(tǒng)，必需要具備冗余技術(shù)指標能力。工業(yè)場景的AGV/AMR，必須能長期、連續(xù)的可靠穩(wěn)定運行，核心的控制器，必須具備冗余的技術(shù)指標能力，這一關(guān)鍵指標，成倍的增加了控制器及AGV/AMR產(chǎn)品的可靠穩(wěn)定，對用戶使用AGV/AMR參與生產(chǎn)運營的來說，這是必須。
2、功能應用
控制器的可靠穩(wěn)定性是應用基礎，在此之外，各種功能的實現(xiàn)是用戶考慮的重點。如導航方式的適配、底盤的適配以及二次開發(fā)能力等。
AGV/AMR擁有多種導航方式，各種導航因傳感器技術(shù)的路線不同，每種導航方式各有其應用適配的局限性，控制器能否適配是關(guān)鍵。
AGV/AMR底盤類型眾多，不同應用需求和負載情況的底盤有著不同的運動驅(qū)動模型，如單舵輪、雙舵輪、四舵輪、單差速總成、兩驅(qū)差速、麥克納姆輪、雙差速總成等，控制器也需要與不同的底盤適配。
此外，AGV/AMR是定制化程度比較高的產(chǎn)品，不同的場景應用方式不同，這就需要AGV/AMR控制器具備一定的開放性，讓本體廠商能夠根據(jù)實際應用需求去進行二次開發(fā)。
國內(nèi)市場主要AGV/AMR控制器廠商
一般來說，目前業(yè)內(nèi)有部分AGV/AMR企業(yè)會選擇自己開發(fā)控制器，如新松、昆船、優(yōu)艾智合、斯坦德、國自、坤厚等企業(yè)都有自己的控制器產(chǎn)品。
專業(yè)做AGV/AMR控制器及相關(guān)系統(tǒng)的廠商中，科爾摩根NDC最早將這一技術(shù)帶入中國市場，先后與國內(nèi)眾多AGV/AMR企業(yè)達成了合作，提供導航控制一體化解決方案。
伴隨著中國AGV/AMR行業(yè)的不斷發(fā)展，2015年之后，國內(nèi)也有一些創(chuàng)業(yè)公司瞄準這一塊市場開始開發(fā)相關(guān)產(chǎn)品，并陸續(xù)投入使用。
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公司名稱 |
相關(guān)情況 |
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科爾摩根NDC |
1962年在瑞典成立，1972年發(fā)布第一代ACC系列車輛控制器，2003年推出第二代車輛控制器VMC500系列，2012年推出第三代車輛控制器CVC600系列，2020年發(fā)布第四代車輛控制器CVC700系列。 |
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仙工智能 |
2016年開始開發(fā)控制器，先后推出SRC-500和SRC-1100，2020年開始開發(fā)SRC-3000FS，是全球首款帶功能安全的激光導航控制器，2021年完成了入門級的導航控制器SRC-800的開發(fā)。 |
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浙江科聰 |
2015年成立，2017年發(fā)布兩款控制器MRC5000主要針對叉式AGV/AMR、重載AGV/AMR、產(chǎn)線AGV/AMR應用，2017年同期開始研制MRC3000控制器，面向產(chǎn)線搬運型、倉儲合裝和復合型等AGV/AMR應用，于2019年正式發(fā)布。 |
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科鈦機器人 |
成立于2016年，同年推出核心控制器SmartGo，可以兼容多種車型，包括各種自主移動機器人、工業(yè)車輛，如頂升式AGV/AMR、背負式AGV/AMR、托盤叉車、牽引車、堆高車等；同時支持多種運動方式。 |
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格局技術(shù) |
2017年8月份推出第一代控制器，面向二維碼導航應用場景；2018年推出二代產(chǎn)品，支持市面上主流的導航方式；2021年推出重要迭代版本，并啟用GAC3作為全新產(chǎn)品標識。 |
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易行機器人 |
2017年第一版移動機器人控制器投入使用，2019年第四版推出。2020年推出第五版移動機器人控制器，2021年第六版移動機器人控制器ECO400投入使用，開放程度再次升級。 |
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成都河貍 |
成立于2019年，其AGV/AMR控制器共經(jīng)歷了四次迭代，第四代AGV/AMR控制器在原有的基礎上實現(xiàn)在河貍智能所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成的產(chǎn)品，主要包括移動機器人核心控制器、河貍智能群控系統(tǒng)及產(chǎn)品配套備件產(chǎn)品。 |
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佳創(chuàng)博為 |
2016年佳創(chuàng)博為推出M4系列控制器，支持磁條導航，色帶導航，慣性導航等多種導航方式。為了適應更多的應用場景以及非標開發(fā)能力，佳創(chuàng)博為還推出了一款具有底層導航功能及運動控制為一體的微型控制器，目前其系列產(chǎn)品已在多個行業(yè)應用。 |
圖：中國市場主要AGV/AMR控制器廠商
? 科爾摩根NDC
科爾摩根NDC于1962年在瑞典成立，于2009年并入科爾摩根（Kollmorgen）。1996年，以底層算法起家的科爾摩根NDC將激光導航AGV/AMR帶入中國市場，自此引領(lǐng)了AGV/AMR在中國市場的發(fā)展。
作為AGV領(lǐng)域的專家，1972年科爾摩根NDC發(fā)布了第一代ACC系列車輛控制器，ACC最開始應用于磁導航的AGV/AMR應用場景。在1972年的瑞典沃爾沃汽車生產(chǎn)線上，首次采用了AGV/AMR應用于汽車生產(chǎn)。
此后，科爾摩根NDC不斷升級其控制器產(chǎn)品，2003年推出第二代車輛控制器VMC500系列，2012年推出第三代車輛控制器CVC600系列，2020年推出了第四代車輛控制器CVC700系列。
CVC700在硬件方面升級CPU處理器，性能提升5倍，同時加大了內(nèi)存存儲量，可以實現(xiàn)更多設備的連接與控制。加入一鍵復位功能。WIFI無線模塊支持5GHz，LAN口支持外接4G、5G模塊。軟件方面，升級反光板導航2.0，可減少50%的反光板使用，最少2個反光板實現(xiàn)定位，并且支持更多型號的激光傳感器。另外，開始布局模塊化功能設計，逐步開放車輛參數(shù)API，導航參數(shù)API等，自定義UZONE模塊可實現(xiàn)客戶的二次開發(fā)。
第四代車輛控制器CVC700
目前，科爾摩根正在研發(fā)的新一代車輛控制器 CVC700 + 系列，將采用更強大的處理器芯片，更大容量的內(nèi)存存儲，實現(xiàn)點云數(shù)據(jù)處理、視覺圖像處理等功能。開放導航API模塊，支持例如3D 激光SLAM導航、視覺導航等第三方導航。同時完全模塊化功能，開放更多的車輛API模塊，用于二次開發(fā)。
當前，基于其核心控制器的NDC8控制系統(tǒng)已大量運用于煙草，汽車及其零部件，鋼鐵，食藥，3C電子，醫(yī)院及配送中心，水上游樂場等眾多領(lǐng)域，截至2022年全球使用Kollmorgen NDC解決方案的AGV/AMR及移動機器人已超40000臺，市占率領(lǐng)先，并仍在快速增長。
? 仙工智能
上海仙工智能科技有限公司由 RoboCup 世界冠軍團隊創(chuàng)立，是一家以智能控制及數(shù)字化為核心的工業(yè)物流解決方案提供商。仙工智能掌握世界領(lǐng)先的技術(shù)與理念，打造智能、高效、可靠、易用的端到端工業(yè)物流解決方案，方案涵蓋移動機器人控制器、各類移動機器人及配套系統(tǒng)軟件，幫助全球客戶降本增效，實現(xiàn)智能化與數(shù)字化升級。
2016年仙工智能開發(fā)移動機器人控制器SRC-500和SRC-1100，通過這兩代產(chǎn)品了解了客戶需求，為后續(xù)產(chǎn)品研發(fā)打下堅實基礎。
仙工智能SRC-2000控制器
2018年仙工智能研發(fā)出移動機器人控制器標準品，SRC-2000通用版AMR控制器，并確立以智能控制為核心的技術(shù)路線，并在市場上獲得了成功。
2020年SRC-3000FS上市，這款全球首款帶功能安全的激光導航控制器，通過了CE安全認證，成為公司拓展海外市場的主力產(chǎn)品。
2021年上市的SRC-800入門級導航控制器，可搭建單激光或者純二維碼導航的AMR，也可以控制充電樁、自動門、電梯等基礎設施，讓智能工廠的基礎設備接入仙工智能的調(diào)度系統(tǒng)更加快捷，實現(xiàn)以智能控制及數(shù)字化為核心的工業(yè)物流解決方案。
仙工智能SRC-800控制器
仙工智能的控制器技術(shù)特點：
1、不僅是一臺控制器，而是全套技術(shù)方案：仙工智能“控制器解決方案”包含控制器本體、配套軟硬件系統(tǒng)、仙工智能龐大車型庫等全套先進技術(shù)支持服務，
2、適配性強：仙工智能已完成和各大傳感器、驅(qū)動器廠商的產(chǎn)品適配，并繼續(xù)和他們密切合作，共建AMR產(chǎn)業(yè)生態(tài)，幫助客戶快速打造AMR。
3、功能強大：擁有全面且出色的基礎功能，同時具有豐富且實用的選配功能，為客戶解決各類移動機器人應用難題。
4、支持豐富車型：基于 SRC 系列控制器制造的各種類型 AMR 已在 20 余行業(yè)落地，在豐富的應用場景里為客戶解決各種非標需求。
目前，仙工智能累計全球客戶800多家，遍布半導體、3C、鋰電、光伏、汽車零部件、PCB、紡織、醫(yī)療等行業(yè)，助力眾多巨頭企業(yè)實現(xiàn)智能化、數(shù)字化升級。
? 科聰智能
2017年，科聰智能發(fā)布了第一款控制器MRC5000。之后兩年多的時間內(nèi)，MRC5000在相關(guān)企業(yè)的叉式AGV/AMR、重載AGV/AMR、產(chǎn)線AGV/AMR等AGV/AMR產(chǎn)品上，進行了小規(guī)模應用，在這一過程中，科聰對以控制器為核心的控制系統(tǒng)硬件功能模塊、軟件易用性等進行了不斷的打磨和完善。2019年，MRC5000系列控制器和控制系統(tǒng)相關(guān)產(chǎn)品，在國內(nèi)市場和海外局部國家規(guī)模化應用。
科聰智能MRC5000控制器
2017年同期，科聰還針對產(chǎn)線搬運型AGV/AMR、倉儲合裝和復合型等AGV/AMR，研發(fā)了MRC3000控制器系列產(chǎn)品，通過2年的應用驗證，于2019年發(fā)布該產(chǎn)品并在國內(nèi)外進行了規(guī)模化應用。
科聰智能MRC3000控制器
科聰以控制器為核心的移動機器人自主導航控制系統(tǒng)，具有：安全、可靠、可控和靈活的特點。同時，多年來的積累和持續(xù)迭代，科聰形成了一套科聰特色的移動機器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)路線，主要包括：
激光、磁、二維碼、視覺、基站、特征點等成熟導航技術(shù)和混合導航技術(shù)，可應用于室內(nèi)、室外、陸地、海洋等場合；
支持舵輪、差速輪、差速總成、麥克納姆輪等多種底盤運動控制技術(shù)，滿足多樣的車型和差異化的車體需求；
圖形化、模塊化和低代碼為核心技術(shù)的工具鏈應用軟件，應用開發(fā)上易用，應用模型上豐富，項目實施上便捷高效，滿足機器人產(chǎn)品設計、機器人項目實施和部署等需求；
多智體調(diào)度軟件任務配置豐富、實時調(diào)度與開放式互聯(lián)兼容、高效智能和魯棒性強；
多個2D、3D視覺工藝算法包，完整匹配AGV/AMR應用工藝場景；
產(chǎn)品技術(shù)行業(yè)要求和行業(yè)習慣符合IEC國際標準，具有EMC、安規(guī)、防護、環(huán)境、防爆等系列化認證和相關(guān)專利。
截至目前，科聰?shù)南盗锌刂破骷跋嚓P(guān)系統(tǒng)已獲得400+客戶的認可，累計出貨3500+，產(chǎn)品應用領(lǐng)域涉及各行各業(yè)。
? 科鈦機器人
科鈦機器人成立于2016年，專注于企業(yè)內(nèi)部物流工業(yè)車輛的無人駕駛控制器、物流機器人、多智能體調(diào)度系統(tǒng)及物流自動化整體解決方案的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及服務。
2016年，基于其核心團隊成員在控制技術(shù)行業(yè)多年的積累，科鈦機器人推出了核心控制器SmartGo。
SmartGo AMR控制器
SmartGo結(jié)合先進的人工智能算法，實現(xiàn)移動機器人的自主決策、高精度的定位與姿態(tài)估計、高效的路徑規(guī)劃和重規(guī)劃、精準的運動控制和動作執(zhí)行以及高可靠性的安全應對于一體。產(chǎn)品支持目前市面上所有的導航技術(shù)，包括自然導航、激光導航、二維碼導航、色帶導航、磁導航、有軌及混合導航技術(shù)等；科鈦核心控制器兼容多種車型，包括各種自主移動機器人、工業(yè)車輛，如頂升式AGV/AMR、背負式AGV/AMR、托盤叉車、牽引車、堆高車等；同時，科鈦核心控制器支持多種運動方式，包括差速驅(qū)動、舵輪驅(qū)動、全向等運動方式。科鈦核心控制器SmartGo可以有效的實現(xiàn)各類工業(yè)車輛的自主移動，實現(xiàn)工業(yè)智能化。
目前科鈦機器人的這款控制器適配已經(jīng)可以覆蓋市場上80%的工業(yè)車輛品牌，包括但不僅限于中力、林德、永恒力、杭叉、合力、諾力等，是目前市場上兼容車輛品牌最多的控制器產(chǎn)品之一。
同時科鈦smartGO控制器產(chǎn)品利用自身在算法上的優(yōu)勢，早在2016年就將國產(chǎn)激光傳感器納入工業(yè)車輛無人駕駛領(lǐng)域，打破以往控制器對配套激光雷達品牌必須進口的限制要求。目前，搭載科鈦機器人自主研發(fā)的控制器產(chǎn)品已遠銷國內(nèi)外多家客戶，技術(shù)已經(jīng)達到國際領(lǐng)先水平。同時，以科鈦自主研發(fā)的AGV/AMR控制器為核心的系列產(chǎn)品也已在東風日產(chǎn)汽車、伊萊克斯、漢高等10余家汽車、家電、化工行業(yè)的大型企業(yè)內(nèi)使用。
? 格局技術(shù)
格局是一家以技術(shù)為中心的高科技公司，專注于移動機器人控制技術(shù)研發(fā)，為機器人行業(yè)集成商、設備商和終端客戶提供專業(yè)性的軟件解決方案、核心零部件和定制化服務。其主要產(chǎn)品有以RCS為中心的WCS系統(tǒng)軟件、AGV/AMR主控制器、AGV/AMR定制服務。
GAC3控制系統(tǒng)是格局面向各行業(yè)客戶提供的AGV/AMR整體控制解決方案，包含控制器、調(diào)度系統(tǒng)、配套工具和服務等。格局經(jīng)過多年研發(fā)和技術(shù)積累，取得了眾多核心技術(shù)和專利，并擁有豐富的工程實施經(jīng)驗。
格局AC-M3控制器
格局于2017年8月份推出第一代控制器，主要面向二維碼導航應用場景；2018年初推出第二代產(chǎn)品，支持市面上主流的導航方式，開始批量出貨；2018年底助力客戶實現(xiàn)單項目50+臺AGV/AMR落地商用；2021年推出重要迭代版本，并啟用GAC3作為全新產(chǎn)品標識。
格局AC-M5控制器
格局技術(shù)的AC-M5主控制器面向二維碼、激光SLAM、磁條等不同導航方式的AGV/AMR提供主控制器方案，可根據(jù)客戶需求定制，支持多導航方式融合，支持市面上主流的AGV/AMR核心配件(驅(qū)動器、相機等)，快速助力客戶AGV/AMR商用部署。
GAC3控制系統(tǒng)面向各行業(yè)客戶提供AGV/AMR整體控制解決方案，涵蓋3C電子、半導體、能源、汽車、醫(yī)療、倉儲、快消品等行業(yè)，其中二維碼導航控制類產(chǎn)品性價比十足。
? 易行機器人
深圳易行機器人有限公司是集機器人本體生產(chǎn)及核心算法為一體的一站式智能制造及智慧物流方案提供商，主要研發(fā)銷售運動控制器、無人叉車AGV/AMR、激光導航AGV/AMR、移動機器人、智能搬運系統(tǒng)及配套操作軟硬件。
2017年， 易行第一版移動機器人控制器投入使用，控制器開始板卡集成化設計，采用嵌入式工業(yè)級芯片，打造導航運動控制為一體的移動機器人控制器。
2018年，易行搭載其控制器的無人叉車系列產(chǎn)品投入市場，依托控制器完成無人叉車產(chǎn)品系列化：搬運式、堆垛式、門架前移堆垛式和平衡重堆垛式叉車。第一個無人叉車項目落地蘇州常熟，交付客戶使用。
2019年，易行獨立部門專注移動機器人控制器的研發(fā)升級，第四版移動機器人控制器投入使用。2020年， 第五版移動機器人控制器投入使用，移動機器人控制器小批量出貨。大量適配了國內(nèi)外的主流傳感器。
2021年 第六版移動機器人控制器ECO400投入使用，采用外設硬件開源模式，開放程度再次升級，減低二次開放難度。
易行機器人通用控制器ECO400
最新版通用控制器ECO400技術(shù)特點：
簡單：工業(yè)級一體化板卡設計，集合多種功能（兼容SLAM導航、反射板導航、二維碼導航和自主避障模式、巡線模式、避障巡線混合模式）
易用：即插即用，適配國內(nèi)外主流傳感器；
開源：代碼開源，提供二次開發(fā)Demo；
方便：支持多種開發(fā)語言；
配套：配套完成，PC操作軟件、APP和調(diào)度系統(tǒng)；
認證：CE認證；
服務：完善的技術(shù)支持服務，免費培訓。
當前，易行機器人相關(guān)控制器產(chǎn)品總出貨量達500多套，客戶復購率達到75%以上，得到了大量終端項目場景的驗證和客戶的二次開發(fā)使用驗證。
? 河貍智能
河貍智能成立于2019年，公司致力于AGV/AMR解決方案研發(fā)，助力AGV/AMR制造企業(yè)及工業(yè)集成企業(yè)智能化、無人化、數(shù)字化。公司依靠成都電子科大機器人實驗室雄厚的技術(shù)積累，以算法優(yōu)勢進行產(chǎn)品輸出，將技術(shù)研發(fā)與產(chǎn)品應用開發(fā)相結(jié)合，所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成產(chǎn)品，主要包括AGV/AMR核心控制器、河貍智能群控調(diào)度系統(tǒng)及AGV/AMR產(chǎn)品配套件產(chǎn)品，為AGV/AMR的各類應用場景提供優(yōu)質(zhì)解決方案。
河貍AGV/AMR控制器，共經(jīng)歷了四次迭代。
河貍研發(fā)團隊通過實現(xiàn)控制器的導航定位算法，奠定了控制器研發(fā)基礎，形成了基于激光雷達控制的第一代控制器。再通過加入驅(qū)動控制、通信模塊、充電模塊、安全配置模塊的研發(fā)實現(xiàn)了第二代控制器。為了提升客戶的使用，優(yōu)化產(chǎn)品部署的周期，研發(fā)了配合與AGV/AMR控制器配合的調(diào)度系統(tǒng)軟件，推出了第三代產(chǎn)品HLC-3001。
河貍HLC-3001核心控制器
第四代AGV/AMR控制器在原有的基礎上實現(xiàn)在河貍智能所研發(fā)產(chǎn)品為軟硬件集成的產(chǎn)品，主要包括移動機器人核心控制器、河貍智能群控系統(tǒng)及產(chǎn)品配套備件產(chǎn)品。
河貍第四代核?控制器HLB-3100含激光建圖、定位、導航、避障等基本功能，激光定位采??然輪廓導航技術(shù)，?需改造環(huán)境，定位算法重復定位精度最?可達±5mm，特別適?于柔性產(chǎn)線對接，精準停靠等需求。導航模塊適配多種底盤類型如，前置舵輪，差速輪，?克拉姆輪系，多舵輪，?便構(gòu)建各種功能?型，也可適配叉車、地牛等車型的改造。導航性能流暢平穩(wěn)。控制器開放多個API接口，方便客戶進行控制器的二次開發(fā)。HLB-3100采用調(diào)度系統(tǒng)可對任務進行部署，實現(xiàn)多機交通協(xié)調(diào)，任務生成和機器人狀態(tài)查看。
未來河貍AGV/AMR控制器將會在現(xiàn)有基礎上，不斷優(yōu)化及升級功能，滿足AGV/AMR所需求的各種場景，助力場景應用的智能化及自動化。
河貍核心控制器HLB-3100
? 佳創(chuàng)博為
天津佳創(chuàng)博為科技有限公司成立于2016年，目前主要產(chǎn)品和服務包括AGV核心控制器、AGV專用電機驅(qū)動器、智能倉儲與輥道系統(tǒng)集成、工業(yè)設備及儀表定制開發(fā)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用等。
2016年佳創(chuàng)博為推出M4系列控制器，并不斷迭代升級。當前，最新升級的第四代M4系列導航控制器支持磁條導航，色帶導航，慣性導航等多種導航方式。該控制器基于嵌入式系統(tǒng)開發(fā)，具有強大的處理能力，更大容量的內(nèi)存存儲，穩(wěn)定性高，啟動速度快，擴展能力強。由于其開放API，目前已經(jīng)有五家以上的調(diào)度系統(tǒng)公司可以直接適配，大大的提高了現(xiàn)場部署能力，可以同時支持20個以上的項目施工部署，培養(yǎng)了良好上下游配套供應能力。
M4系列控AGV導航制器
靈巧系列AGV導航控制器
為了適應更多的應用場景以及非標開發(fā)能力，佳創(chuàng)博為同時還推出了靈巧導航模塊，一款具有底層導航功能及運動控制為一體的微型控制器，可以配合PLC及其它上層控制完成更多的個性化定制AGV項目，具有極強的擴展能力。
經(jīng)過近幾年的發(fā)展，佳創(chuàng)博為已經(jīng)基本具備從AGV控制器到周邊傳感器以及驅(qū)動器的一站式供應能力。
目前，佳創(chuàng)博為系列控制器年銷售數(shù)量可達2000臺以上，已在電子行業(yè)、機械行業(yè)、汽車制造行業(yè)得到廣泛應用，奔馳汽車，大眾汽車，豐田汽車都是其合作客戶。此外，由于佳創(chuàng)博為采用的是一站式配套的方式，客戶還可直接選用佳創(chuàng)博為自研的驅(qū)動器，RFID讀卡器，磁引導傳感器及調(diào)度系統(tǒng)，極大的節(jié)省采購成本以及縮短制造周期，降低項目風險。
佳創(chuàng)博為已經(jīng)成為隱藏在眾多設備廠商背后的零部件方案解決商，公司未來也將持續(xù)踐行這一路線，專注于核心零部件的開發(fā)，不會涉及整機領(lǐng)域，致力于細分行業(yè)的隱形冠軍。
“造車”——控制器廠商的終局？
從上述企業(yè)中可以看出，大部分控制器廠商面向客戶提供的，并不僅僅是單一的控制器產(chǎn)品，而是一體化的導航控制方案，甚至包括調(diào)度系統(tǒng)。而有些廠商，除了面向AGV/AMR廠商提供導航控制解決方案外，還面向終端客戶提供AGV/AMR本體，如仙工智能、易行機器人、科鈦機器人等。
導航控制系統(tǒng)是AGV/AMR的核心技術(shù)，可以說，掌握了導航控制技術(shù)基本上就具備了“造車”的能力，因此，對于控制器廠商而言，“造車”的門檻并不高。伴隨著業(yè)務的進一步發(fā)展，為了打造新的增長引擎，“造車”成為部分控制器廠商的選擇，畢竟，相對于核心部件市場，直接面向集成商或終端用戶提供AGV/AMR本體，市場空間會更大，業(yè)內(nèi)一些移動機器人最早的產(chǎn)品方向都是控制器開發(fā)。同時，企業(yè)造車的目的也是為了更好地驗證和完善自身控制器等產(chǎn)品。
控制器廠商將業(yè)務延伸至本體領(lǐng)域，而本體企業(yè)也在大力開發(fā)適配的控制器或者工控機等產(chǎn)品，畢竟，上游核心部件及算法的掌握，有利于企業(yè)樹立競爭壁壘。
但也有廠家堅持以控制器及相關(guān)配套系統(tǒng)為核心，專注于為AGV/AMR本體廠商及有意愿自主開發(fā)AGV/AMR產(chǎn)品的集成商賦能，從控制器到單車導航控制系統(tǒng)再到調(diào)度系統(tǒng)，這類廠商的定位是AGV/AMR核心零部件供應商，如浙江科聰、佳創(chuàng)博為等。
當然，不管是“造車”還是專注控制器，各家企業(yè)的業(yè)務模式及未來規(guī)劃都是基于其自身情況的戰(zhàn)略選擇，對于控制器廠商而言，不管“造車”與否，核心產(chǎn)品的不斷打磨與迭代一定是立身之本。
